具身智能的上游，
谁在构建底座？

创始人 / 核心创业团队

左昱昱（创始人，发行审核回复明确）；李谦是共同研发核心人员；左晶是共同实际控制人、2014年进入经营管理，不将其直接等同为技术创始人

教育与原工作背景

左昱昱：南京大学物理学本科，先后在南京土畜产进出口公司、苏州高新区外贸公司、恒加金属工作，2001年起任恒加金属总经理。李谦：北京理工大学机械电子工程本科，曾任国营565厂机械分厂技术员及生产技术部部长，2003年加入恒加金属。左晶：中央党校经理管理专业本科，曾在吴县财政税务局及苏州地税系统任职。

原来做过什么

从金属来料加工、精密机械加工切入；2003—2011年左昱昱与李谦带队研究谐波传动，随后量产谐波减速器，再延伸集成电机与传感器的机电一体化产品。

提供什么 / 上游位置

机器人精密谐波减速器、旋转执行器和机电一体化产品；可作为机器人关节传动层供应商。

公司位置与运营布局

江苏苏州；2026H1注册及办公地址：吴中区木渎镇尧峰西路68号

已披露投资人 / 股权背景

实际控制人：左昱昱、左晶。历史IPO前机构股东包括先进制造产业投资基金、谱润体系基金（招股书）；属于已上市公司股权结构，不表示这些机构仍按原比例持股或参与新一轮VC融资。

有日期的融资 / 资本事件

科创板上市，688017；2020年上市。上市前机构投资与上市后公开市场融资须区分。

创始人 / 核心创业团队

叶善群（事业创始人）；吴长鸿是其女婿及接班人，1992年进入企业，不能把现董事长当作1980年创始人

教育与原工作背景

叶善群：中专学历、工程师及高级经济师；曾任玉环县齿轮厂厂长、振华齿轮厂和台州齿轮厂董事长。吴长鸿：工商管理硕士、资深工程师，在企业内历任生产、销售管理，2006年接任董事长。未查得叶善群具体毕业院校。

原来做过什么

1980年从小型齿轮厂起步，早期摩托车齿轮，逐步转向汽车、工程机械等精密齿轮；机器人精密减速器及关节业务由子公司环动科技等承接。

提供什么 / 上游位置

汽车与新能源传动齿轮；工业机器人RV减速器及精密传动；人形机器人相关关节和传动产品是新增拓展方向。

公司位置与运营布局

浙江杭州（办公总部：余杭区荆长大道658-1号2幢和合大厦）；注册地与历史制造基地在浙江台州玉环，盛园路1号

已披露投资人 / 股权背景

2025年报披露不存在控股股东，吴长鸿、陈菊花、陈剑峰、蒋亦卿为共同实际控制人，叶善群为一致行动人；这是家族实控上市企业，不应将公募基金、香港中央结算等流通股持有人写成VC。

有日期的融资 / 资本事件

深交所上市，002472。环动科技IPO申请于2024年获受理；受理本身不等于已经完成独立上市。

创始人 / 核心创业团队

朱兴明及创业团队；法律设立初始出资人为蒋顺才、熊礼文、李友发，招股书说明后续引入朱兴明、刘国伟、李俊田、姜勇、杨春禄等管理研发营销人员，形成团队创业及历史代持结构

教育与原工作背景

朱兴明：燕山大学1985级无线电专业校友；从国有企业到华为电气、艾默生，再创业。创业骨干有较强华为电气/艾默生背景，但不能把所有发起人一概写成同一学历或前雇主。

原来做过什么

起步于工业变频器，后扩展电梯一体化控制、伺服与工业控制、新能源汽车动力系统；人形机器人部件是既有电驱与运动控制能力的延伸。

提供什么 / 上游位置

2026H1报告列明七自由度仿生臂、旋转执行器、直线执行器、无框力矩电机、低压直流驱动器、行星滚柱丝杠及编码器；同时有工业机器人和机器视觉业务。

公司位置与运营布局

广东深圳；总部：龙华区观湖街道澜清二路6号汇川技术总部大厦；苏州等地亦有重要研发制造布局

已披露投资人 / 股权背景

实际控制人朱兴明；汇川投资为重要持股平台。历史团队持股和上市再融资投资者应与VC分开，未据流通股名单推测新的风险投资轮次。

有日期的融资 / 资本事件

创业板上市，300124，2010年上市；已具备公开市场融资渠道。

创始人 / 核心创业团队

唐咚（保荐持续督导报告明确认定创始人）；池家武为长期核心股东及早期管理伙伴，暂未将其标为已证实的联合创始人

教育与原工作背景

唐咚：东南大学生物医学工程本科、中欧国际工商学院EMBA；曾任东南大学助教、深圳航天微电机市场部经理、瑞士思博电子集团中国代表。池家武同为东南大学生物医学工程本科。

原来做过什么

从自动化产品代理及机电控制市场进入，自研工业HMI、PLC、伺服与步进系统，逐步聚焦机器人和智能设备的运动控制及人机交互部件。

提供什么 / 上游位置

无框力矩电机、低压伺服驱动、i-Kinco伺服模组、旋转/直线关节平台方案、移动机器人伺服轮与舵轮。2026H1披露无框力矩电机出货11.36万台，属于全部应用口径，不能全部视作人形机器人出货。

公司位置与运营布局

上海浦东；注册及办公地址：自贸试验区申江路5709号、秋月路26号3幢北侧三楼；深圳及常州有核心经营制造主体

已披露投资人 / 股权背景

实际控制人唐咚；上海步进/深圳步进为家族及团队持股链条，同心众益为持股平台。已上市，未核得独立近期VC融资轮次。

有日期的融资 / 资本事件

科创板上市，688160，2020年上市；存在上市后向特定对象发行融资，与VC轮次不同。

创始人 / 核心创业团队

常建鸣（公司公告明确1998年创立鸣志电器）；傅磊为其配偶及共同实际控制人，所读一手披露未单独证明其联合创始人身份

教育与原工作背景

常建鸣：本科，曾任职上海一〇一厂、上海施乐复印机、上海福士达电子、上海鸣志科技及上海鸣志精密机电。公司公告未注明其毕业学校和专业，故不把媒体的上海交通大学说法写作已核实。傅磊：大专。

原来做过什么

从控制电机、步进电机及其驱动和电子元器件贸易发展；经收购Lin Engineering、AMP等补齐海外电机及驱动技术与市场。

提供什么 / 上游位置

步进电机及系统、无刷及空心杯/无齿槽电机、伺服与驱动控制；针对机器人、医疗和工业装备的运动控制核心部件。

公司位置与运营布局

上海闵行；办公地址：闵北路88弄7号楼；太仓等地有制造基地

已披露投资人 / 股权背景

控股股东上海鸣志投资管理有限公司；实际控制人常建鸣、傅磊。属于上市公司，公开市场机构持仓不等于VC融资。

有日期的融资 / 资本事件

上交所上市，603728，2017年上市；未核实新的私募创业融资轮次。

创始人 / 核心创业团队

李海周（公司官网明确创始人）；招股书显示2001年初始设立股东为李海周、连育林，连育林的创业角色及背景未充分披露；谢燕玲为共同实控人，不能仅据夫妻关系写成已证实的联合创始人

教育与原工作背景

李海周：模具及制造实践背景，1990年来深圳南光电子厂塑胶部做加料员，后在模具车间学习，转向精密马达配件；官方履历未披露可靠学历/毕业院校。

原来做过什么

塑胶及精密模具、马达配件起家，做微型齿轮与传动系统；曾开发手机摄像头升降模组、汽车电子驻车执行器、天线调节传动等。

提供什么 / 上游位置

微型行星减速器、小模数齿轮、微型有刷/无刷及空心杯电机、灵巧手核心驱动模组；亦推出自有灵巧手，属于零部件向终端模组延伸。

公司位置与运营布局

广东深圳宝安；联系地址：燕罗街道燕川社区燕湖路62号；东莞、苏州有制造研发主体

已披露投资人 / 股权背景

共同实际控制人李海周、谢燕玲；兆威控股为主要持股平台。公众股东与创投分开；未据H股上市推断所有基石投资者。

有日期的融资 / 资本事件

深交所003021；2026年3月9日H股02692上市。已上市及发行募资，不应把它写成未上市具身智能创业公司。

创始人 / 核心创业团队

沈晓龙（公司官网明确创始人，上市公司公告确认实控人）

教育与原工作背景

机械传动及工业机器人研发创业者；未找到可以确认其学历、毕业院校与创业前雇主的一手披露。网上有同名墨轨迹创业者，不能合并履历。

原来做过什么

早期工业机器人、伺服及运动控制研发，后集中到谐波减速器、机电一体化执行器与协作/人形机器人关节，逐步从整机方案转向核心部件。

提供什么 / 上游位置

谐波减速器、HarmoCore轻量化谐波关节、协作机器人关节、机电一体化执行器；官网列明工业、协作、人形机器人应用。

公司位置与运营布局

广东深圳；2024年公告注册地：宝安区福海街道立新路4号中晟立新产业园；江门有重要制造基地及2025年新设同川谐波公司

已披露投资人 / 股权背景

已披露：汉宇集团（2014年控股，2023年后为参股）、索道投资（2023年A轮领投）；股东名单含毅达体系、江门高质量创投基金等；2025年万安科技、融和新能源增资；官网2026-02披露弘亚数控、陕西法士特战略入股。均为已知参与方，非预测投资人。

有日期的融资 / 资本事件

2023年A轮数千万元；2025-09公告万安科技2000万元、融和新能源1500万元增资，投前估值7亿元；2026-02官网公布A+轮，但本公告未披露金额。轮次按各来源原文，不把历史2014并购当作当前A轮。

创始人 / 核心创业团队

汪立平；钱佩新为共同创业及家族控制核心成员（媒体称主要创始人之一）；汪奇为第二代实控人，不称创始人

教育与原工作背景

汪立平：大专、高级经济师；从乡镇气动企业技术岗位起步，曾任无锡气动执行董事、志瑞机械董事长及上市公司总经理。钱佩新早期负责人事行政，学历及创业前履历未核实。

原来做过什么

气动元件起家，1999年前后研发挖掘机高压油缸，之后扩至液压泵阀、马达、系统及精密铸件；精密制造与传动能力进一步扩展到线性电驱。

提供什么 / 上游位置

精密丝杠、直线导轨、电动缸；2025年报称行星滚柱丝杠完成送样及初步量产。2026H1称多款新传动产品批量生产供应，但未将每一品类与人形机器人量产客户绑定。

公司位置与运营布局

江苏常州；总部及注册办公地址：武进高新区龙潜路99号

已披露投资人 / 股权背景

2026H1披露控股股东江苏恒立控股集团，实际控制人为汪立平、钱佩新、汪奇；属于家族控制的上市公司，流通基金持仓不是VC融资。

有日期的融资 / 资本事件

上交所上市，601100，2011年上市；丝杠项目为上市公司业务扩展，不能套用创业轮次。

创始人 / 核心创业团队

蔡颖鹏（创始人、CEO）；陈希（联合创始人、CTO，身份见媒体资料，官网核实 CTO）

教育与原工作背景

蔡颖鹏来自北京航空航天大学机器人研究所，媒体专访记载在该所读研；毕业后先做机器人项目及系统集成。陈希的具体学历、早期雇主本轮未取得足够可靠一手证据，不作确定表述。

原来做过什么

蔡颖鹏在创办因时前从事整机 ODM 定制与系统集成；早期承接协作、医疗、巡检和教育机器人项目。2016 年转向微型直线伺服驱动器及仿人五指灵巧手；这一迁移解释了其从整机到核心部件的创业路径。

提供什么 / 上游位置

微型伺服电缸、仿人五指灵巧手、机器人末端操作部件；核心定位是微型精密运动部件及伺服控制。

公司位置与运营布局

北京石景山；制造布局包括江苏常熟

已披露投资人 / 股权背景

已披露：中国移动链长基金、深创投、博原资本、达晨财智、春华资本、北京市人工智能产业投资基金、启明创投、金石数经基金、TCL 创投；2025 年 B3 轮包括神骐资本、源禾资本、华盖资本。

有日期的融资 / 资本事件

官网 2026-02-24 公布 C1 与 C2 两轮合计数亿元人民币：C1 由中国移动链长基金、深创投联合领投，博原、达晨、春华跟投；C2 由北京市人工智能产业投资基金领投，启明、博原、春华、金石数经、TCL 创投跟投。2025-04-29 报道 B3 轮近亿元。

创始人 / 核心创业团队

倪华良（创始人、CEO）；其他联合创始人本轮未可靠核实

教育与原工作背景

2000 年毕业于复旦大学电子工程系；曾在上海张江、加拿大、硅谷从事芯片及医疗电子研发，创业前任职高通加拿大分公司。

原来做过什么

2013 年在多伦多开发肌电传感器原型，2014 年形成 gForce 肌电手环原型；回国后以人体生物电和 AR/VR 手势交互起步。2017 年转向智能仿生义肢，OHand 仿生手的机电与控制积累再迁移至机器人 ROHand 灵巧手。

提供什么 / 上游位置

ROHand 机器人灵巧手、OHand 智能仿生手、gForce 肌电臂环及康复系列、消费脑电产品；跨人体辅助器具与机器人末端执行器。

公司位置与运营布局

上海张江；珠海高新区制造基地，另有合肥地址

已披露投资人 / 股权背景

已披露：中金脑科学基金；张江火炬基金、厦门坚果兄弟、厦门启诚、广发信德、广州国发；后续媒体披露华发集团、广大汇通、合盈资本、英飞尼迪、浙江省发展资产经营、沃美达、雷迪克。

有日期的融资 / 资本事件

2026-03-26 完成 C1 轮 1.5 亿元，中金脑科学基金领投（官网确认）。媒体披露 2025-11 B3 轮亿元由雷迪克独家投资；2025-05 B++ 轮近亿元，2025-01 B+ 轮近亿元。官网历史记载 2015 天使、2017 Pre-A、2019 A 轮。

创始人 / 核心创业团队

许晋诚（创始人、CEO）；聂相如（联合创始人、COO）

教育与原工作背景

许晋诚博士毕业于日本早稻田大学，早期在机器人实验室研究人形机器人及触觉传感器；官网确认创始团队源于早稻田菅野实验室。聂相如为美国伊利诺伊大学香槟分校硕士，曾任职朝闻道科技、网易（本人访谈资料）。

原来做过什么

许晋诚以机器人及高精度触觉传感研究为基础；聂相如有科技产品运营、大客户业务及此前创业经历，访谈记载此前项目获得 Y Combinator 投资及互联网公司并购，但项目名称未可靠核实。公司从触觉传感器扩展到触觉灵巧手、人形机器人与数据采集体系。

提供什么 / 上游位置

霍尔式多维触觉传感器、触觉灵巧手、全身力学套件；同时向人形机器人、全模态数据与 OmniVTLA 模型延伸。上游触觉供应商与整机/模型布局应同时标识。

公司位置与运营布局

原深圳；2026 年注册地迁北京、总部功能调整中，深圳业务布局仍需单独核实

已披露投资人 / 股权背景

已披露：奇绩创坛、启赋资本、浩方创投、盈富泰克、新奥资本、北汽产投、南山战新投；比亚迪、京东等产业股东（创始人访谈）。2026-09 顾问公布广新基金、四川省科创投资集团、山东国惠基金、中信资本、森马方道基金、中视金桥、泰中合基金、宿迁产发创投、京铭资本、合信方册、三星。

有日期的融资 / 资本事件

官网确认 2026-03 新一轮 B 轮超 10 亿元、估值超 100 亿元（公司披露口径）。长期融资顾问庚辛资本 2026-09 公布 B+++ 轮数亿元、三星战略加持；不能将该官网报道月份误写为工商交割日。

创始人 / 核心创业团队

段江哗（创始人、CEO）；王煜（联合创始人、首席科学家）

教育与原工作背景

段江哗为中国科学院博士、香港科技大学博士后，长期研究机器人触觉与操作智能；王煜为卡内基梅隆大学博士，曾任香港科技大学机器人研究院创始院长，研究机器人控制、灵巧操作与智能制造。

原来做过什么

孵化自香港科技大学机器人科研团队，属于触觉和机器人操作研究的产业化路径；早期产品方向为可商用仿人移动机器人、制造与物流精细操作，后明确聚焦视触觉硬件、交互数据与操作模型。没有可靠核实二人创业前商业产品销量。

提供什么 / 上游位置

DM-Tac W2 / X / F 视触觉传感器、DM-Tac G 视触觉夹爪、DM-DataMaster 遥操作数采系统、DM-DataClaw、Daimon-Infinity 数据集、DM-Flux 端侧计算平台及含触觉操作模型。

公司位置与运营布局

深圳宝安区海纳百川总部大厦；另有香港团队

已披露投资人 / 股权背景

已披露：昆仲资本、金鼎资本、联想创投、招银国际资本、国中资本、深圳常盈投资、招商局创投、东方嘉富、架桥资本、中移和创/中国移动、汇川产投、中国电信、蚂蚁集团。

有日期的融资 / 资本事件

2023-09 天使轮数千万元，昆仲独投；2024-11 天使+、2025-08 天使++均亿元级；2025-12 中国移动相关资本亿元级 Pre-A；2026-06 亿元 A 轮由汇川产投与中国电信联合投资（官网确认）；2026-08-11 数亿元战略轮由蚂蚁集团领投、老股东跟投（媒体披露）。

创始人 / 核心创业团队

刘吴月（创始人、董事长）；其他联合创始人本轮未可靠核实

教育与原工作背景

毕业于西北工业大学，主修飞行器动力工程、流体机械及工程，媒体项目资料记载硕士。曾就职中国航天科技集团约 5 年，具有航天精密传感与力控技术研发经验。

原来做过什么

由航天级精密传感技术转向机器人力控；创业初期以柔性力控打磨工作站与新型力传感器切入，逐步形成标准化传感器矩阵。此前航天项目具体名称及职责未公开可靠核实。

提供什么 / 上游位置

LA 人形机器人六维力传感器、LB 通用六维力传感器、LC / LD 关节扭矩传感器、LE 拉压力传感器及机器人打磨抛光工作站。

公司位置与运营布局

北京研发；广东江门等地制造

已披露投资人 / 股权背景

已披露：广汽资本、德业股份、曦晨资本；上汽金控、尚颀资本、中芯聚源、正大机器人、厚为资本；溥泉资本、智元机器人、银河通用、奥普特、银河源汇；红杉中国、珠海科技产业集团；广发信德、复星创富、国耀资本、华仓资本。

有日期的融资 / 资本事件

2026-08-17 官网宣布 D 轮数亿元，广汽资本领投，德业股份、曦晨资本跟投。2026-05-25 C++ 轮数亿元；2026-04 C+ 轮超亿元；2025-11 C 轮超亿元；2025-07 B 轮近亿元。

创始人 / 核心创业团队

熊琳（创始人、CEO）；袁明论（创始合伙人、CTO）；孙竣利（联合创始人、产品线负责人）

教育与原工作背景

熊琳本科毕业于西北工业大学，硕士于航天十一院，曾任航天十一院六维力传感器研发部门负责人。公司创始团队来自航天科研机构，具备多年多轴力传感研发及应用经验。袁明论和孙竣利的学历、具体早期雇主本轮未取得足够可靠一手履历。

原来做过什么

熊琳在航天体系从事六维力矩传感器及标校设备研发；团队将航天力觉测量技术产业化，用于协作机器人末端及工业过程测量，再向人形机器人扩展。

提供什么 / 上游位置

六轴力传感器、关节力矩传感器、单轴力传感器、高精度数据采集模块、运动测力板；新系列包含 MEMS 应变计六轴力传感器及 CSR 经济型产品。

公司位置与运营布局

北京主体；主要产业化与制造基地在常州武进高新区

已披露投资人 / 股权背景

已披露：方广资本、晨晖创投、毅达资本、赞路6号；汇川产投、三花资本、博昶基金、明荟致远；小米产投、阳光产业基金、深创投、高瓴创投；2026 B+ 媒体列京国瑞投资、中银资产、亦庄国投、基石资本、TCL 创投、深创投。

有日期的融资 / 资本事件

2023-07 A+ 轮 6500 万元，方广领投、晨晖/毅达/赞路6号跟投（投资机构公告）；2024-03 A2 轮数千万元、汇川产投领投；2025-01 官网 B 轮消息；2026-03-27 媒体披露 B+ 轮 1 亿元。

创始人 / 核心创业团队

黄约博士（Dr. York Huang）；其他联合创始人本轮未可靠核实

教育与原工作背景

美国韦恩州立大学博士；曾任福特汽车工程师、美国 FTSS（现 Humanetics ATD）总工程师，2007 年回国创业。

原来做过什么

长期设计汽车碰撞假人多轴力传感器。宇立最初研发销售汽车碰撞假人传感器并为 Humanetics 提供产品，2010 年进入机器人行业；后开发 ABB 机器人专用六维力传感器、iGrinder 力控打磨及 ADAS 测试设备。

提供什么 / 上游位置

六维 / 三维 / 一维力传感器、关节扭矩传感器、iGrinder 智能浮动力控、机器人打磨工具与设备、汽车耐久测试传感器、碰撞力墙及 ADAS 测试系统；官网另列人形机器人六维力产品。

公司位置与运营布局

广西南宁；上海松江办公室，另有中国台湾与美国布局

已披露投资人 / 股权背景

本轮未查到可靠公开的公司股权融资披露；绿的谐波是合资合作方，不能直接记为宇立投资人。

有日期的融资 / 资本事件

未可靠核实股权融资轮次或金额。2025 年与绿的谐波合资设立上海哈莫森，属于合资业务拓展，不等于宇立本体融资。

创始人 / 核心创业团队

黄源浩（官网明确创始人）；周广大、黄剑云、林建宏、陈强是初始共同出资人，未据此自动认定联合创始人

教育与原工作背景

黄源浩本科、硕士、博士分别毕业于北京大学、新加坡国立大学、香港城市大学；曾在香港理工大学、加拿大瑞尔森大学、香港中文大学及 MIT SMART 中心开展光学测量博士后研究。2013 年回国在深圳创业。

原来做过什么

创始人从光学测量科研转向 3D 视觉商业化。公司早期开发 MX400 / MX6000 / MX6300 深度引擎芯片与消费级 3D 相机，进入刷脸支付、手机 3D 摄像头、智能门锁等市场；已形成芯片、光学、算法与制造积累，再扩展机器人及物理 AI 数据采集。

提供什么 / 上游位置

Gemini 双目 3D 相机（包括机械臂腕部 Gemini 305 / 305g）、Astra 结构光相机、Femto ToF 相机、Persee 智能相机、Pulsar 激光雷达、无本体数据采集硬件平台及自研视觉芯片。

公司位置与运营布局

深圳南山区奥比科技大厦；佛山顺德制造基地，上海、西安等地分支

已披露投资人 / 股权背景

历史已披露：蚂蚁集团旗下上海云鑫、松禾成长、赛富相关基金、前海仁智及相关平台、国科蓝海、美的创新、国开制造、福田引导基金、金石灏汭等；已上市，历史投资人不等于当前所有股东。

有日期的融资 / 资本事件

历史媒体披露 2018-05 D 轮超 2 亿美元，由蚂蚁集团领投。招股书证实上海云鑫及其他机构股东、2020 年增资交易；2022-07 科创板 IPO。报告中的外部资本名单采用招股书历史披露，不将其写为最新融资轮投资人。

创始人 / 核心创业团队

李一帆、孙恺、向少卿（联合创始人）

教育与原工作背景

李一帆：清华本科、UIUC机械工程博士，创业前任职Western Digital。孙恺：上海交大本科、斯坦福机械工程博士，曾在斯坦福研究激光分子测量。向少卿：清华本科、斯坦福机械与电机双硕士，曾任Apple iPhone硬件系统集成工程师。

原来做过什么

团队的既有积累分别来自运动控制、激光检测与消费电子硬件；公司早期主线为激光雷达，随后形成Pandar、AT、JT等系列。

提供什么 / 上游位置

车载与机器人激光雷达；2026年发布Kosmo空间智能硬件方向，并披露机器人动力模组布局。

公司位置与运营布局

上海

已披露投资人 / 股权背景

历史披露：小米、高瓴创投、美团、CPE、博世、光速、百度、启明创投。

有日期的融资 / 资本事件

2021-11-16公告D轮累计超过3.7亿美元；公司已在NASDAQ及HKEX上市（HSAI / 2525），历史VC名单不等于当前持股名单。

创始人 / 核心创业团队

邱纯鑫；官方另列邱纯潮、刘乐天为联合创始人

教育与原工作背景

邱纯鑫为控制科学方向博士，长期研究移动机器人环境感知，参与国家自然科学基金等机器人项目。官方2026企业介绍列邱纯鑫为董事长兼首席科学家、邱纯潮为CEO、刘乐天为CTO；本次不补写未核实的联合创始人学历与前雇主。

原来做过什么

从静态三维扫描仪Seeker与机械式RS-LiDAR-16/32，发展到MEMS车规激光雷达M1及数字化激光雷达。

提供什么 / 上游位置

数字化激光雷达、RGB-D空间相机、AI感知算法与机器人感知方案。

公司位置与运营布局

深圳

已披露投资人 / 股权背景

历史官方披露：阿里菜鸟、上汽、北汽参与战略融资。

有日期的融资 / 资本事件

官网历史记录2018年获得超3亿元战略融资；已于2024年在港交所上市（2498）。此处为已核实的历史投资线索，未列全量股东。

创始人 / 核心创业团队

邵天兰；联合创始人付翱、丁有爽

教育与原工作背景

邵天兰：清华软件学院本科、慕尼黑工业大学机器人方向硕士，创业前参与德国Franka协作机器人研发。付翱：清华精仪本科、硕士，曾在机器人外企工作。丁有爽：清华电机博士、CMU联合培养，研究机器人控制。张建伟为创始技术顾问/首席科学家，未作为联合创始人列入。

原来做过什么

邵天兰参与协作机器人从设计到产品诞生；公司先从工业视觉引导抓取、拆码垛等任务进入，形成相机与机器人软件产品。

提供什么 / 上游位置

Mech-Eye工业3D相机、Mech-Vision视觉软件、Mech-Viz机器人编程与规划工具；同时扩展灵巧操作产品。

公司位置与运营布局

雄安（上市主体注册地）；北京、上海等运营布局

已披露投资人 / 股权背景

历史披露：美团、IDG资本、红杉中国（现红杉中国品牌为HongShan）、源码资本、英特尔资本、启明创投；早期华创资本、伽利略资本。

有日期的融资 / 资本事件

2021-09-27官方公告近10亿元C系列融资；2026-09-16官网公告回顾9月1日港交所上市。

创始人 / 核心创业团队

王丛（创始人 / CEO，主导拆分及独立团队搭建）；地平线为孵化方，余凯不作为另行创业创始人列入

教育与原工作背景

王丛本科毕业于北京工业大学，后获美国莱特州立大学博士学位；曾在阿里巴巴工作、联合创办文因互联，后加入地平线负责 AIoT 与机器人业务。学历及早期任职采用雷峰网转载报道口径。

原来做过什么

王丛曾主导地平线 AIoT / 机器人事业部从 0 到 1 孵化；团队此前为消费机器人等终端提供 AI 芯片及算法。拆分后沿用与地平线同源的底层计算架构。

提供什么 / 上游位置

旭日智能计算芯片、RDK X5 / S100 / S600 开发套件，配套 RDKOS、TROS、NodeHub 等软件生态；RDK S600 官方文档标示 560 TOPS 端侧 AI 推理能力。

公司位置与运营布局

深圳（总部）

已披露投资人 / 股权背景

已披露代表性机构：未来资产、美团战投、高瓴创投、五源资本、线性资本、Vertex Growth、Prosperity7、云锋基金、美团龙珠、合肥国投、南山战新投、凯辉基金、九合创投等（非完整名单）。

有日期的融资 / 资本事件

2026-09-17 宣布完成 4 亿美元 C 轮；未来资产领投、美团战投，其他新老股东参与。2026-06-17 媒体报道此前 A 轮为 1 亿美元、B 轮累计 2.7 亿美元；此处不逐项推定 B 轮各次交割。

创始人 / 核心创业团队

谢晨（创始人 / CEO）、杨海波（联合创始人 / 总裁；早期披露职位为 COO）

教育与原工作背景

谢晨本科为北京大学物理专业，后在哥伦比亚大学获数量金融博士；曾负责英伟达、Cruise、蔚来的自动驾驶仿真业务。杨海波毕业于中国人民大学，招聘资料披露经济学学士、法学硕士，曾任美团公共事务总监并有政府事务经历；杨海波学历及任职细节依据企业招聘页，独立验证程度低于谢晨；谢晨背景另由北大物理学院校友报道确认。

原来做过什么

谢晨的迁移路径是自动驾驶仿真与合成数据，转向机器人训练数据和评测基础设施。公司早期做生成式 AI 与仿真结合的合成数据，现围绕数据、评测和部署反馈形成平台。

提供什么 / 上游位置

SimFoundry 物理仿真基础设施、EgoSuite 人类行为数据、RoboFinals 工业级仿真评测、RoboStack 部署反馈；官网将四者组成 Real2Sim2Real 学习闭环。

公司位置与运营布局

北京海淀（总部）

已披露投资人 / 股权背景

已披露代表性机构：SEE Fund、奇绩创坛、辰韬资本、变量资本；新希望、鼎邦投资、奥克斯、鼎石资管、建投华科、国方创新、道禾长期投资、清新资本；蚂蚁集团；中关村科学城基金、四川发展科创基金、山东发展科创投、巨人网络、宇信科技、宝通科技、中科产投、量图智策、建投投资、三七互娱、森马投资等。

有日期的融资 / 资本事件

2023-07 报道完成天使+轮，成立以来前三轮累计数千万元；2026-03-11 宣布 A++ / A+++ 轮合计 10 亿元；2026-06-01 官方报道蚂蚁集团领投新一轮，金额及轮次未披露；2026-07-01 官方另披露新一轮 10 亿元，轮次未注明，不能自行标作 B 轮。

创始人 / 核心创业团队

贾奎（创始人）；马尧（早期披露 CEO / 联合创始人，现职位未另行确认）。李平在 2022 年报道中为 CTO，此处不根据职务直接认定其为联合创始人。

教育与原工作背景

贾奎现为香港中文大学（深圳）数据科学学院教授；西北工业大学学士、新加坡国立大学硕士、伦敦大学玛丽女王学院计算机科学博士。曾在中科院深圳先进院、香港中文大学、UIUC 新加坡高等研究院、澳门大学、华南理工大学教学科研。马尧毕业于华南理工大学、曾为百度早期员工，创办游戏外设品牌 GameSir（36 氪项目资料）。

原来做过什么

贾奎长期研究计算机视觉、机器学习、生成式三维建模和三维感知；跨维早期为制造业机械臂提供 3D 工业视觉相机及 Mixed AI 算法方案。马尧此前做消费级游戏硬件品牌。

提供什么 / 上游位置

DexVerse 仿真引擎、DexWorldModel、EmbodiChain 具身开发工具链和合成数据，另有 DexSense 感知终端及 DexForce W1 / W1 Pro 人形机器人。

公司位置与运营布局

深圳南山（总部）；上海、北京、珠海、成都有办公点

已披露投资人 / 股权背景

已披露代表性机构：松禾资本、真格基金、联想创投；成都科创投、洪泰基金、天鹰资本、四川省科创投资集团、南山战新投、一村淞灵、探元创投；深创投、贵阳数字经济基金、前海母基金、蓝思科技、工银资本、恒健资产、诸瑞资本、四川院士基金等。

有日期的融资 / 资本事件

2022-03 披露近千万美元天使轮；2024-05 报道联想创投领投战略轮（金额未披露）；2025-07-10 官方披露 A1 / A2 轮合计数亿元；2026-06-30 官方披露 10 亿元 B 轮。

创始人 / 核心创业团队

梁爽（联合创始人，近年披露 CEO）；张剑（联合创始人、2020 年报道时 CEO）；杨殿阁、汪玉（清华教授 / 联合发起人）。早期岗位不视为现任职务。

教育与原工作背景

梁爽为清华大学微电子系与帝国理工学院计算机系联合培养博士，曾在百度 IDL、深鉴科技工作并参与 AI 芯片听涛开发；张剑为清华大学人工智能专业博士，曾就职微软亚洲研究院、是百度创始员工；杨殿阁和汪玉分别来自清华车辆与电子学科。

原来做过什么

创始团队源于清华车辆和电子院系交叉孵化，依托自动驾驶环境感知研究与科技冬奥项目；初期做智能驾驶感控 / 计算平台和算法部署加速，现将端侧 AI 芯片能力延伸到具身智能。

提供什么 / 上游位置

边缘 AI 芯片及配套软硬件计算方案；已披露惊蛰 R1 芯片、AI 部署工具，提供智能驾驶计算、模型优化及算法加速部署等产品。官网披露与自变量机器人合作探索端侧大模型 + 芯片的机器人计算底座。

公司位置与运营布局

北京海淀（总部办公地址：王庄路 1 号清华同方科技广场 D 座西楼 19 层）；上海有办公点

已披露投资人 / 股权背景

已披露代表性机构：中安资本、梁溪科创、龙鼎投资、天智投资、陕汽智能汽车基金、讯飞创投；早期有中关村前沿基金、清控天诚、启迪之星、泰有基金、清研资本；A2 第二次交割披露国创未来基金、广发乾和、云时资本、SEE Fund 等。

有日期的融资 / 资本事件

2020-05 披露数千万元 A 轮，恒大高科技领投；2022-10 披露 A2 轮近亿元第二次交割，A 系列累计超过 2 亿元；2024-05-09 披露数亿元 Pre-B 轮。未核实更晚融资。

创始人 / 核心创业团队

黄晓煌（联合创始人 / 董事长）、陈航（联合创始人 / CEO）、朱皓（联合创始人 / CTO）

教育与原工作背景

黄晓煌、陈航本科均为浙江大学，朱皓本科为清华大学；三人均获美国 UIUC 硕士。黄晓煌曾任英伟达软件工程师，朱皓曾任微软与亚马逊软件工程师；陈航的公开官网介绍强调信息检索、高性能计算经验。

原来做过什么

从 GPU 云端物理仿真和渲染起步，打造室内设计软件酷家乐与海外 Coohom，积累三维场景、模型和渲染能力；其后推出 SpatialVerse 服务 AI 与机器人数据需求。

提供什么 / 上游位置

酷家乐、Coohom；SpatialVerse 空间数据引擎，提供 SimReady 场景 / 资产、世界重建和二维合成图像数据；相关开源成果包括 SpatialLM、SpatialGen 与 InteriorNet / InteriorGS 数据。

公司位置与运营布局

杭州（总部办公地址：拱墅区余杭塘路 515 号矩阵国际 1 号楼）

已披露投资人 / 股权背景

已披露代表性历史投资机构：IDG、纪源资本、顺为资本、云启资本、经纬创投、线性资本、高瓴创投、Coatue、Hearst、Pavilion；2026 年 IPO 基石包括泰康人寿、阳光人寿、广发基金、Redwood、Mirae Asset Securities、雾凇资本、Hesai HK、国惠香港、华营建筑。

有日期的融资 / 资本事件

2026-04-17 在香港上市；每经网依据招股书披露其曾经历 11 轮上市前融资，9 名 IPO 基石投资者合计认购 4.55 亿港元。此处不将上市后公司继续视作早期创业融资标的。